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基于live555框架开发的ros2功能包,作为rtsp服务端,推送H264/H265编码视频,客户端可通过url拉取视频。

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zhukao/ros_rtsp_server

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ros_rtsp_server

ros_rtsp_server是基于live555框架开发的ros2功能包,作为rtsp服务端,用于通过rtsp推送H264/H265编码视频,客户端可通过url来拉取视频。

支持的平台和系统

  • 平台:X86, ARM
  • 系统:Ubuntu 20.04 & ROS2 Foxy, Ubuntu 22.04 & ROS2 Humble

安装依赖

  • 安装ros2开发工具

sudo apt install ros-dev-tools

Ubuntu 20.04

直接使用apt命令安装:

sudo apt install liblivemedia-dev

Ubuntu 22.04

需要下载源码编译后安装:

# 下载源码
git clone https://github.com/rgaufman/live555.git
cd live555
# 修改脚本,编译动态库,默认编译静态库
sed -i "s/\$platform/\${platform}-with-shared-libraries/" genMakefiles
# 编译
./genMakefiles linux
make -j4
# 安装在/usr/local/路径
sudo make install

编译和运行

功能1:推流本地编码视频

使用ffmpeg读取本地编码视频文件后,通过rtsp推流。

  • 编译
# 下载源码
git clone https://github.com/HorizonRDK/hobot_msgs.git
git clone https://github.com/zhukao/ros_rtsp_server.git
# 编译
colcon build --packages-up-to ros_rtsp_server
  • 运行
source install/local_setup.bash
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/lib/
export DATA_SRC=feedback
ros2 run ros_rtsp_server ros_rtsp_server `ros2 pkg prefix ros_rtsp_server`/lib/ros_rtsp_server/data/chn0.264 127.0.0.1 8003

功能2:推流工具发布的本地编码视频

仅限于Ubuntu 22.04 & ROS2 Humble

使用hobot_image_publisher工具读取本地编码视频文件并发布ros2 topic,订阅码流消息后通过rtsp推流。

  • 编译
# 下载源码
git clone https://github.com/HorizonRDK/hobot_image_publisher.git
git clone https://github.com/HorizonRDK/hobot_msgs.git
git clone https://github.com/zhukao/ros_rtsp_server.git
# 编译
colcon build --packages-up-to ros_rtsp_server hobot_image_publisher
  • 运行
# 终端1,读取并发布码流
source install/local_setup.bash
cp -r `ros2 pkg prefix hobot_image_publisher`/lib/hobot_image_publisher/config/ .

ros2 run hobot_image_publisher hobot_image_pub --ros-args -p image_source:=./config/test1.h264 -p fps:=30 -p image_format:=h264 -p is_shared_mem:=False -p msg_pub_topic_name:=h264

# 终端2,订阅码流并推流
source install/local_setup.bash
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/lib/
export DATA_SRC=sub
ros2 run ros_rtsp_server ros_rtsp_server --ros-args -p topic_name:=/h264 -p video_type:=h264 -p port:=8003

功能3:推流摄像头采集的实时图片

仅限于RDK平台

RDK平台上,使用mipi摄像头采集图像,通过codec编码发布ros2 topic,订阅码流消息后通过rtsp推流。

git clone https://github.com/zhukao/ros_rtsp_server.git
colcon build --packages-up-to ros_rtsp_server
  • 运行
# 终端1,使用mipi摄像头采集图像数据
source install/local_setup.bash
ros2 launch mipi_cam mipi_cam.launch.py mipi_video_device:=F37

# 终端2,启动编码
source install/local_setup.bash
ros2 launch hobot_codec hobot_codec.launch.py codec_in_mode:=shared_mem codec_in_format:=nv12 codec_out_mode:=ros codec_out_format:=h264 codec_sub_topic:=/hbmem_img codec_pub_topic:=/h264

# 终端3,启动推流
source install/local_setup.bash
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/lib/
export DATA_SRC=sub
ros2 run ros_rtsp_server ros_rtsp_server --ros-args -p topic_name:=/h264 -p video_type:=h264 -p port:=8003

拉流展示

启动ros_rtsp_server后输出的log中,Play this stream using the URL字段会提示播放地址,如rtsp://127.0.0.1:8003/chn0

使用此url和VLC media player播放码流。

注意,在VLC的打开媒体窗口中可以通过设置缓存时间降低延时,默认1000ms。

参数

名称 参数值 说明
stream_name "chn0"(默认) 创建rtsp server的streamName,用于区分多路流
port 555(默认) 创建rtsp server的端口号
video_type "h264"(默认)
"h264"/"h265"
图像编码方式
topic_name "video_data" 订阅的编码数据话题名
dump_frame 0(默认,不保存)
0/1
是否将订阅到的编码数据保存到本地,如保存,在运行路径下将数据保存到dump_stream.264文件

常见问题

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基于live555框架开发的ros2功能包,作为rtsp服务端,推送H264/H265编码视频,客户端可通过url拉取视频。

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