Setting files for robot_assembler_plugin ( https://github.com/IRSL-tut/robot_assembler_plugin )

mass-paramの計算方法

特に指定のないものについては物体密度はFusion360のプラスチックの密度と同じ1.29(g/cm^3)で計算を行う．

Dynamixel

公式のページを参考にする．
XL430-W250はこのページの一番下

STLファイル(Fusion360を用いる場合)

1. 作成したボディの物理マテリアルを「プラスチック」に変更する．変更方法はここを参考にする
2. ボディのプロパティからCoGや重心回りの慣性テンソルを取得する.

STLファイル(numpy-stlを用いる場合)

以下のpythonコードにて取得する．

from stl import mesh
density = 1.29 
stl_abs_filename = 'object.stl'
stl_m = mesh.Mesh.from_file(stl_abs_filename)
stl_mass, stl_cog, stl_iner = stl_m.get_mass_properties()
print("CoG : ", stl_cog)
print("Inertia : \n", stl_iner * (density/10**3))

BOX定義の場合

ここを参考に慣性計算する．

configチェックツール

tool/check_config.pyで簡易的にmass-paramのチェックを行うことができる．

python3 tools/check_config.py