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Welcome to the Tesseract wiki

The new planning framework (Tesseract) was designed to be lightweight, limiting the number of dependencies, mainly to only used standard library, eigen, boost, orocos and to the core packages below are ROS agnostic and have full python support.

Sections

.. toctree::
   :caption: Intro
   :maxdepth: 1

   Getting Started <_source/intro/getting_started_doc.rst>
   URDF <_source/intro/urdf_doc.rst>
   SRDF <_source/intro/srdf_doc.rst>
   Tesseract Setup Wizard <_source/intro/tesseract_setup_wizard_doc.rst>


.. toctree::
   :caption: Tesseract Core
   :maxdepth: 1

   Overview <_source/core/overview/index.rst>
   Quickstart <_source/core/quickstart/index.rst>
   Examples <_source/core/examples/index.rst>
   Packages <_source/core/packages/index.rst>


.. toctree::
   :caption: Tesseract Planning
   :maxdepth: 1

   Overview <_source/planning/overview/index.rst>
   Quickstart <_source/planning/quickstart/index.rst>
   Examples <_source/planning/examples/index.rst>
   Packages <_source/planning/packages/index.rst>


.. toctree::
   :caption: Tesseract ROS
   :maxdepth: 1

   Overview <_source/ros/overview/index.rst>
   Quickstart <_source/ros/quickstart/index.rst>
   Examples <_source/ros/examples/index.rst>
   Packages <_source/ros/packages/index.rst>


.. toctree::
   :caption: Tesseract ROS2
   :maxdepth: 1

   Overview <_source/ros2/overview/index.rst>
   Quickstart <_source/ros2/quickstart/index.rst>
   Examples <_source/ros2/examples/index.rst>
   Packages <_source/ros2/packages/index.rst>