sequenceplayerの補間queueについて

[hsnuhayato]

sequenceplayの補間queueについての質問です。
当方は、ロボットの制御周期dt = 0.005[s]、0.01[s]毎にsetJointAnglesOfGroupを呼び出し(目標角度への目標到達時間i_tm=0.5[s])という操作を行っているが、sequenceplayの補間queueのサイズがどんどん溜まっていくことが分かりました。そのため、setJointAnglesOfGroupの呼出しをやめてもロボットの動きが0.5[s]後に停止しません。
ソースコード解読し、自分の理解だと

1. state=working時に、setJointAnglesOfGroupを呼ばれる度にinterpolateが行われ、queueが+1されます。
2. onExecute内のget呼ばれる度にinterpolateが行われ、queueが+1されるが、後にpopされます。
   なので、一回のonExecute実行の間に、setJointAnglesOfGroupの呼ばれる回数分だけqueueのサイズが増えます　という理解は合っているでしょうか。
   

   hrpsys-base/rtc/SequencePlayer/seqplay.cpp

   Line 512 in 37cab04

   i->inter->get(x, v, false);

   
   この行のpopの引数をtrueにするとqueueの増大を防げるが、軌道が一個分欠けるため少し不連続になります。

このような運用の仕方で、補間queueが増大せず、かつ連続的な軌道を保つ方法はあるのでしょうか。
よろしくお願いします。

[fkanehiro]

1. state=working時に、setJointAnglesOfGroupを呼ばれる度にinterpolateが行われ、queueが+1されます。

は、どの部分を指しているでしょうか？

[hsnuhayato]

seqplay.cppのsetJointAnglesOfGroupが呼ばれると->interのgetを呼ぶ->interpolateを呼ぶ->pushを呼ぶ

hrpsys-base/rtc/SequencePlayer/seqplay.cpp

Line 512 in 37cab04

i->inter->get(x, v, false);

hrpsys-base/rtc/SequencePlayer/interpolator.cpp

Line 358 in 37cab04

interpolate(remain_t);

hrpsys-base/rtc/SequencePlayer/interpolator.cpp

Line 199 in 37cab04

push(x, v, a);

するとこのinterpolatorインスタンス内のqueue(q, dq, ddq)のサイズがそれぞれ一個増えます。ということをお伝えしたかったです。
説明が不十分で申し訳ございません。

[fkanehiro]

なるほど、理解しました。
setJointAnglesOfGroup内でget()を呼ぶのは #162 への対応として @k-okada さんが導入されたようですが、これってなぜ必要なのでしたか？