14番のテストがおとおりずらくないですかね？

[k-okada]

https://travis-ci.org/k-okada/hrpsys-base/jobs/141171545

[co] CAUTION!! The robot is moving without checking self collision detection!!! please define collision_pair in configuration file
[INFO] [WallTime: 1467233730.629993] [8.146000] check 0 collision status, 0.000000 Hz
[ INFO] [1467233730.936509565, 8.435999999]: [HrpsysSeqStateROSBridge0] @onExecutece 0 is working at 452[Hz] (exec 1362 Hz, dropped 0)
Done waiting, validating results
FAIL
======================================================================
FAIL: test_hz (__main__.HzTest)
----------------------------------------------------------------------
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/hydro/share/rostest/nodes/hztest/hztest", line 115, in test_hz
    self._test_hz(hz, hzerror, topic, test_duration, wait_time)
  File "/opt/ros/hydro/share/rostest/nodes/hztest/hztest", line 185, in _test_hz
    (rate, self.min_rate))
AssertionError: average rate (255.146Hz) exceeded minimum (300.000Hz)
----------------------------------------------------------------------
Ran 1 test in 5.966s
FAILED (failures=1)
-------------------------------------------------------------
SUMMARY:
 * RESULT: FAIL
 * TESTS: 1
 * ERRORS: 0 []
 * FAILURES: 1 [test_hz]
[hztest_tf-23] process has died [pid 18265, exit code 1, cmd /opt/ros/hydro/share/rostest/nodes/hztest/hztest --gtest_output=xml:/home/travis/.ros/test_results/hrpsys_ros_bridge/rosunit-hztest_tf.xml --text __name:=hztest_tf __log:=/home/travis/.ros/log/ca2dc036-3e3b-11e6-a209-42010a800040/hztest_tf-23.log].

[k-okada]

start-jsk/rtmros_common#905
のおかげで通らなくなってしまった　@orikuma

[orikuma]

start-jsk/rtmros_common#905 はHrpsysSeqStateROSBridgeのodomがpublishされる周期をtestするものですが, いくつか疑問点が有ります.

1. testされている値について
   odomのtfをtestするhztest_tfは50±20Hzでtestしているはずで, 500±200Hzはhztest_jsのはずですが, hztest_jsが見当たらないようです. launchが古いということはありうるでしょうか?
   参考: start-jsk/rtmros_common@0a29d1c
2. HrpsysSeqStateROSBridgeについて
   そもそもHrpsysSeqStateROSBridgeが500Hzで回ってないように見えます.
   他のrtcの処理が重いという可能性はありそうでしょうか?

[snozawa]

14番は普段から通り辛い気がしてましたが、
start-jsk/rtmros_common#905
のmergeの日付をみるとon 2 Febですね。
通らなくなってから、何かいもrestartすると通ってるようです。

[k-okada]

https://s3.amazonaws.com/archive.travis-ci.org/jobs/141171806/log.txt
を見ると，testファイルは
https://raw.githubusercontent.com/start-jsk/rtmros_common/1.3.1/hrpsys_ros_bridge/test/test-samplerobot.test
なので，

odomのtfをtestするhztest_tfは50±20Hzでtestしているはずで, 500±200Hzはhztest_jsのはずですが, hztest_jsが見当たらないようです. launchが古いということはありうるでしょうか?

なので，testが古いというよりはhydroのバージョンで＋1.3.1のtest-samplerobot.test をつかっているということになります．なので，
start-jsk/rtmros_common#905
は関係ないか．

[k-okada]

それにしても通らなすぎに思えるけど．．．