v1.2からデータ型にタイムスタンプが必須？

[ishiguroJSK]

お世話になっております，東大稲葉研 石黒と申します

こちらでOpenRTM-aist 1.1.2まで動作していたRTC等があるのですが，
1.2.0への移行に躓いておりまして質問させていただきました

1.2.0から追加されたinclude/openrtm-1.2/rtm/Timestamp.hの

namespace RTC
{
  template <class DataType>
  class Timestamp
    : public ConnectorDataListenerT<DataType>
  {
    USE_CONNLISTENER_STATUS;
  public:
    Timestamp(const char* ts_type) : m_tstype(ts_type) {}
    virtual ~Timestamp() {}
    virtual ReturnCode operator()(ConnectorInfo& info, DataType& data)
    {
      if (info.properties["timestamp_policy"] != m_tstype)
        {
          return NO_CHANGE;
        }
      coil::TimeValue tm(coil::gettimeofday());
      data.tm.sec  = tm.sec();
      data.tm.nsec = tm.usec() * 1000;
      return DATA_CHANGED;
    }
    std::string m_tstype;
  };
}; // End of namesepace RTM                                                                                                                               

の部分がどのデータ型に対してもRTC::Time tmメンバにアクセスしているように見え，
例えば以下のようなコンパイルエラーが出るようになりました．

In file included from /opt/ros/melodic/include/openrtm-1.2/rtm/InPort.h:39:0,
                 from /opt/ros/melodic/include/openrtm-1.2/rtm/DataInPort.h:23,
                 from /home/leus/catkin_ws/master/src/hrpsys/rtc/ImageData2CameraImage/ImageData2CameraImage.h:18,
                 from /home/leus/catkin_ws/master/src/hrpsys/rtc/ImageData2CameraImage/ImageData2CameraImage.cpp:10:
/opt/ros/melodic/include/openrtm-1.2/rtm/Timestamp.h: In instantiation of ‘RTC::Timestamp<DataType>::ReturnCode RTC::Timestamp<DataType>::operator()(RTC::ConnectorInfo&, DataType&) [with DataType = Img::ImageData; RTC::Timestamp<DataType>::ReturnCode = RTC::ConnectorListenerStatus::Enum]’:
/home/leus/catkin_ws/master/src/hrpsys/rtc/ImageData2CameraImage/ImageData2CameraImage.cpp:168:2:   required from here
/opt/ros/melodic/include/openrtm-1.2/rtm/Timestamp.h:40:12: error: ‘struct Img::ImageData’ has no member named ‘tm’
       data.tm.sec  = tm.sec();
       ~~~~~^~
/opt/ros/melodic/include/openrtm-1.2/rtm/Timestamp.h:41:12: error: ‘struct Img::ImageData’ has no member named ‘tm’
       data.tm.nsec = tm.usec() * 1000;

※fkanehiro/hrpsys-base#1284

1.2からの仕様だとすると以下のようなtmメンバを持たないデータ型をidlで定義してデータポート通信に使うことはできなくなったのでしょうか？

#include <BasicDataType.idl>

module Img {

/* vector and matrix type */
typedef double Vec3[3];
typedef double Mat44[4][4];

/* image */
enum ColorFormat
{
  CF_UNKNOWN, CF_GRAY, CF_RGB,
  CF_GRAY_JPEG, CF_RGB_JPEG, CF_DEPTH // local extension                                                                                                  
};

struct ImageData
{
  long width;
  long height;

  ColorFormat format;
  sequence<octet> raw_data;
};
（略）

※https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/idl/Img.idl

おそらく呼び出し場所は以下のようなポートのコンストラクタ等です

ImageData2CameraImage::ImageData2CameraImage(RTC::Manager* manager)
  : RTC::DataFlowComponentBase(manager),
    // <rtc-template block="initializer">
    m_dataIn("imageIn", m_data.data.image),
    m_dataOut("imageOut", m_data),
    // </rtc-template>
    dummy(0)
{
}

※https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/5cbb5490f55c7017f7ff789c3d9de531ba92e1b6/rtc/ImageData2CameraImage/ImageData2CameraImage.cpp#L35

[Nobu19800]

1.2.0からはデータポートのタイムスタンプ打刻機能(データ送信時、受信時等に自動的にタイムスタンプを設定する機能)の実装の都合上、RTC::Time tmのないデータ型は使用できなくなりました。

[ishiguroJSK]

ありがとうございます．
1.2からの仕様と確認できましたので，こちらの実装を修正していこうと思います．
お手数おかけしました．